Erfahrungen mit einem hochfrequenten Lokalisationssystem für die Lagerregelung in der roboterassistierten Chirurgie

In dieser Arbeit wird ein Versuchsstand mit einem Leichtbauroboter und einem hochfrequenten Lokalisationssystem vorgestellt, der zur Untersuchung des Regelverhaltens für potentielle Anwendungen im Bereich der roboterassistierten Chirurgie verwendet werden kann. Roboter mit einem hohen Regeltakt sollten für eine geeignete und schnelle Lageregelung ein Lokalisationssystem mit ebenfalls hoher Aktualisierungsfrequenz verwenden. Dies gilt besonders für ein automatisches Nachführen von chirurgischen Werkzeugen (Visual-Servoing), wenn der Patient sich während der Operation bewegt oder bewegt wird. Unsere Untersuchungen zeigen eine vielversprechende Reduzierung der Totzeit des Robotersystems gegenüber voran gegangener Experimente sowie die Möglichkeit zur Beeinflussung und Reduzierung der Zeit, bis das System die Soll-Position erreicht hat (Einschwingzeit). Schlüsselworte: Visual-Servoing, Regelung, Tracking, Leichtbauroboter